"""TODO: Add docstring."""
import lebai_sdk

lebai_sdk.init()


def main():
    """TODO: Add docstring."""
    # print(lebai_sdk.discover_devices(2)) #发现同一局域网内的机器人

    robot_ip = "10.20.17.1"  # 设定机器人ip地址，需要根据机器人实际ip地址修改
    lebai = lebai_sdk.connect(robot_ip, False)  # 创建实例
    lebai.start_sys()  # 启动手臂
    cartesian_pose = {
        "x": -0.383,
        "y": -0.121,
        "z": 0.36,
        "rz": -1.57,
        "ry": 0,
        "rx": 1.57,
    }  # 目标位姿笛卡尔数据
    a = 0.3  # 空间加速度 (m/s2)
    v = 0.1  # 空间速度 （m/s）
    t = 0  # 运动时间 (s)。 当 t > 0 时，参数速度 v 和加速度 a 无效
    r = 0  # 交融半径 (m)。用于指定路径的平滑效果

    lebai.movel(
        cartesian_pose, a, v, t, r,
    )  # 直线运动 https://help.lebai.ltd/sdk/motion.html#%E7%9B%B4%E7%BA%BF%E8%BF%90%E5%8A%A8
    lebai.wait_move()  # 等待运动完成
    # scene_number = "10000" #需要调用的场景编号
    # lebai.start_task(scene_number, None, None, False, 1) #调用场景
    lebai.stop_sys()  # 停止手臂


main()
